Dica de roteiro de carro iniciando em Lisboa e terminando em Madri

Eu e minha esposa pretendemos conhecer lugares de Portugal e Espanha, em roteiro de carro com inicio em Lisboa, no mês de maio (mês em que chegamos a nossa "bodas de ouro"). Gostaria de dicas sobre a melhor rota, cidades que seriam mais interessante nos hospedarmos, bem como quanto a segurança desse tipo de viagem (estamos na casa dos setenta). No ano passado fizemos um passeio que incluiu Lisboa, Fátima e Porto, mas foi tudo muito corrido. Desta vez, não temos compromissos com data de retorno. Não vamos retornar antes de 20, 30 dias. Temo hábitos simples, sem qualquer problema quanto a quantidade de "estrelas" de hotéis. Aliás, preferimos os menos "estrelados", desde que tenham acomodações decentes e limpas, com café da manha, de preferência. Alguém pode ajudar?

Meu perfil de viagem: Natureza, Melhor Idade