Olá Adriano,

Eu pessoalmente nunca fui mas perguntei para meus amigos que já foram rsrs Eles desceram em Petrolina - State of Pernambuco alugaram um carro e foram, fica uns 350 km. Você pode descer em Teresina - State of Piauí mas o percurso é maior (uns 500 km). O parque fica na cidade de São Raimundo Nonato - State of Piauí . A hospedagem é bem simples , no estilo de pousadinhas simples. Para mim não é nenhum problema rs Indicaram ficar no Hotel Serra da Capivara - Rua Ângelo Acelino bem no centrinho da cidade. (http://www.tripadvisor.com/Hotel_Review-g1566556-d1568009-Reviews-Hotel_Serra_da_Capivara-Sao_Raimundo_Nonato_State_of_Piaui.html) 

A entrada no parque é 12,50 mas não pode entrar sem guia, e não dá para contratar no próprio parque, então peça uma indicação no hotel. Normalmente o pessoal cobra 120 para passar o dia inteiro. Nos últimos anos não tem chovido, então não se preocupe em chegar lá e perder o dia. 

Se você gosta de trilhas mais tranquilas, peça para o guia mostrar o Circuito Baixão da Pedra Furada, o Desfiladeiro da Capivara e o Baixão das Andorinhas. Mas se gosta de algo mais aventureiro, indicaram a trilha interpretativa e os Circuitos Esportivos da Chapada.

Se eu fosse você ficaria um ou dias em Petrolina, e fazia o passeio pelo Velho Chico. É maravilhoso!

Boa viagem!