A forma mais rápida de chegar até lá é indo até Conceição de Jacareí  , que fica uns 30 minutos depois de Mangaratiba  

e de lá pegar um flexboat que faz a travessia em uns 20 minutos. O preço deve são uns 60 reais ida e volta. 

Agora se vc quiser um meio mais barato, porém bem mais demorado, é só ir até Mangaratiba  e de lá pegar a barca ou um barco pra lá. A mesma coisa pode ser feito de Angra dos Reis , só que o cais de Angra fica mais longe do Rio.